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Travaux de recherche sur un exosquelette actif

Recherche Article publié le 19 février 2021

Bastien Berret, professeur, et Dorian Verdel, doctorant au laboratoire CIAMS de la Faculté des Sciences du Sport en collaboration interdisciplinaire avec le laboratoire LURPA (ENS Paris-Saclay), effectuent des travaux de recherche sur l'amélioration et la mesure de la transparence d'un exosquelette actif de membre supérieur ; avec également Nicolas Vignais et Simon Bastide, respectivement Maître de Conférences et doctorant au laboratoire CIAMS et  Olivier Bruneau, Professeur au laboratoire LURPA.

Les exosquelettes actifs sont des systèmes prometteurs et font actuellement l’objet de nombreuses recherches. Ces systèmes sont motorisés et programmables, ce qui leur permet d’être très polyvalents et utilisés pour des applications dans le domaine de la santé.

Toutefois, les nombreux espoirs portés par ces nouvelles technologies sont à nuancer, faute de performances suffisantes avec notamment la fonction de « transparence » qui doit permettre à l’exosquelette de ne pas impacter le mouvement de son utilisateur.

Afin de pallier ce problème, une collaboration interdisciplinaire entre le laboratoire LURPA (ENS Paris-Saclay) et le laboratoire CIAMS (Université Paris-Saclay) a permis de mettre en place une méthode de contrôle basée sur l’identification des paramètres dynamiques de l’exosquelette.

Cette approche a permis d’obtenir des vitesses de mouvement significativement plus proches de la normale chez 6 participants sains. Dans ce cadre a été proposé un nouvel indice quantifiant la transparence de l’exosquelette en se basant sur le ratio entre l’activité musculaire des muscles agonistes et l’accélération correspondante obtenue.